中国内衣文化源远流长，最早可以追溯至公元前818年。据《左传》记载：陈灵公与孔宁仪行父通于夏姖，皆衷其衵服，以戏于朝。这里所说的“衵服”，就是我们现在的内衣。在民间，内衣的美丽传说就更为久远。据说，在洪荒时代，女娲就以“肚兜”之类的服饰，来遮掩人体之羞。亦有传说，“肚兜”是倾国倾城的杨贵妃杨玉环发明的。但不管怎么说，内衣在中华文明史中，有着极其显赫的文化地位。
内衣，在汉代被称为“心衣”，在二晋称为“两裆”，在唐朝称为“内中”和“亵衣”，在宋代称为“抹胸”，在明代称为“主腰”，在清代则被称为“肚兜”。民间将“肚兜”一词一直沿用至今。
如今，内衣已是人们不可或缺的贴身保镳。其功用除保护身体之外，还有演示、展示、暗示等的文化功能。可以这么说：人之最亲密者，莫过于内衣了。